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Gemahlin Mathilde und seinen beiden Söhnen Heinrich und Otto. Er begab sich zunächst in die damals mit England verbundene Normandie, von seinem Schwiegervater Heinrich II. ehrenvoll empfangen und gastfrei unterhalten. Fast zwei Jahre verweilten die Verbannten hier; Heinrich selbst machte von da aus, vermuthlich im Jahre 1183, eine Wallfahrt nach Spanien zum Grabe des heiligen Jacobus. Seine Gemahlin blieb inzwischen zu Argenton am Hofe ihres Vaters. Dort lernte sie damals jener kühne Sänger kennen, der tapfere liederreiche Bertram de Born, und die Schönheit und Freundlichkeit der hohen Frau entflammte ihn zu begeisterten Gesängen. Er feierte sie als „die schöne weiße Helena;" wenn ihn das Treiben des Hofes mit Unmuth erfüllt, ist es „ihre holde liebevolle Gestalt, ihr süßes frommes Antlitz, die freundliche Gesellschaft und Unterhaltung dort von Sachsen," welche ihm das Leben immer wieder lieb machen. Darauf lebte Heinrich mit den Seinen ein Jahr lang in England, vornehmlich in London. Unterdeß machte sich bald in Sachsen der Mangel einer starken Herrscherhand fühlbar; der neue Herzog Bernhard war, nachdem ihm in Westfalen der beste Theil des Landes abgeschnitten worden war, nicht stark genug, den Frieden ausrecht zu halten; durch manche unüberlegte Neuerung, durch unerträglichen Druck machte er sich mißliebig; in den slawischen Grenzgebieten erhob sich wieder Aufruhr; die Dänen, bisher durch Heinrichs starke Hand im Zaume gehalten, mischten sich in die Angelegenheiten des deutschen Reiches. Das einst so kräftig sich entwickelnde und trotz aller inneren Gährung doch blühende Sachsenland befand sich im Zustande der unerquicklichsten Verwirrung. Herbst 1185 kehrte Heinrich mit den Seinen aus der Verbannung wieder nach Deutschland zurück.
Als 1187 Jerusalem, nachdem es etwa 90 Jahre lang ein christliches Königreich gewesen, wieder in die Hände der Ungläubigen fiel, ging ein jäher Schreck durch Europa, und Kaiser Friedrich gedachte sein thaten- reiches Leben nicht besser beschließen zu können, als durch einen Kreuzzug. Seinem jugendlichen Sohne Heinrich, nachmals als Kaiser der sechste genannt, wollte er die Aufrechthaltung der Ruhe in Deutschland übergeben, und nur Heinrich der Löwe machte ihm dabei Sorge; derselbe hatte sich zwar seit seiner Rückkehr ruhig gehalten, aber es war wohl zu fürchten, daß er des Kaisers Abwesenheit abermals zu einer Erhebung benutzen würde. Friedrich beschloß also den gefährlichen Welsen unschädlich zu machen und berief ihn Sommer 1188 auf einen Reichstag nach Goslar.